依據傳統的說法，從公元前753年至公元前510年，即從羅慕路建羅馬城至共和國的建立這一階段的歷史稱為“王政時代”。這是羅馬原始公社制解體向國家的過渡時期。據傳說這時羅馬共有三百個氏族，每十個氏族組成胞族，稱庫里亞；十個胞族組成部落，稱特里布斯。三個部落構成羅馬公社。公社內有三種主要機構：一是人民大會或庫里亞大會，由“王”召集，凡成年男子都可以參加，有權處理公社的最重要問題，如通過或者否定法律、宣戰、選舉一切公職人員等。二是由三百個氏族長組成的元老院，它是“王”奉行內外政策的顧問，并握有收稅、征兵、媾和等重要權利。三是“王”(勒克斯)，他是軍事首領、最高審判官和最高祭司，不具有行政、民政權，可能出選舉產生。他還不是真正意義上的王。傳說認為這時羅馬共有七王，可分兩部分：前四個王屬于羅馬公社，后三個王屬于塔克文王朝。王政時代的社會經濟有了很大的發展。鐵器工具已經普遍使用，鐵器農具有鋤、犁等，主要谷物是粒大耐寒的麥子。手工業和商業在伊達拉里亞人的影響之下，也有很大的進步。冶金、制陶、木工、皮革等開始成為獨立的手工業部門。與雅典、伊達拉里亞等地已有貿易往來，在交換中以牲畜或銅塊作為媒介物，并有了定期的集市貿易市場。社會經濟的發展，加劇了氏族內部的分化。富有家族依仗自己的權勢，霸占公有地和氏族的公共財物，成為氏族貴族。貧困破產的氏族成員，逐漸淪為依附地位，成為氏族貴族的“被保護人”，于是在氏族內部有了“保護人”與“被保護人”之分。“被保護人”從貴族即“保護人”那里領取份地，但須為“保護人”服役，他們是受貴族剝削和奴役的階層。與此同時，出現了平民階層。一般認為平民不屬羅馬氏族成員，沒有氏族成員的權利，無權分得公有地，不能與貴族通婚，不能擔任公職，但要納稅和服兵役。平民的人身是自由的，有的從事農業，有的經營工商業。其中有一部分人由于經營工商業而發財致富，但多數平民要向貴族租佃土地、借貸，處于依附地位。奴隸制也發展起來，但處在家長奴隸制階段。這樣，羅馬社會的階級關系日益復雜起來，矛盾和斗爭也越來越激烈，此外，伊達拉里亞人征服羅馬后，伊達拉里亞統治者與羅馬人之間，特別同羅馬氏族貴族的矛盾也很尖銳。這些矛盾和斗爭終于導致第六王塞爾維烏斯·土里烏斯的改革。

塞爾維烏斯·土里烏斯改革有三項主要內容：(1)羅馬居民，不論貴族和平民，凡能負擔兵役的，按其財產分為五個等級。第一級為十萬阿司；第二級為七萬五千阿司；第三、四、五依次為五萬、二萬五千、一萬一千阿司。五級以下的貧民被稱無產者，不列級。每級提供數目不等的軍事百人隊。(2)創設百人隊會議(即森都里亞會議)，凡能服兵役者皆可參加。從此百人隊會議取代了以氏族血緣關系為基礎的庫里亞大會及其宣布戰爭、選舉官吏、審判等重要職能。但在百人隊會議上，每個百人隊只有一票表決權，由于第一級富有者占絕對多數(九十八票)，所以百人隊會議實際操縱在富有者手里。(3)把原來的三個氏族部落，按地區劃分為四個部落。其居民，不論貴族與平民按住所登記財產和戶口。這樣，原來的氏族血緣組織就被地域組織所代替了。恩格斯稱塞爾維烏斯·土里烏斯改革是一次“政治革命”。這次改革對原始形式的羅馬公社起了加速分化、瓦解的作用，完成了由氏族制度過渡到國家的任務。正如恩格斯所說：“這樣，在羅馬也是在所謂王政廢除之前，以個人血緣關系為基礎的古代社會制度就被破壞了，代之而起的是一個新的、以地區劃分和財產差別為基礎的真正國家制度”。(《家庭、私有制和國家的起源》，《馬克思恩格斯選集》第四卷，第一二六頁)據傳說，王政時代最后一個王高傲者塔克文，獨斷專橫，厲行苛政，激起羅馬人的不滿。約公元前510年，羅馬爆發起義，推翻了塔克文的暴政，廢除“王政”，羅馬的王政時代也隨之結束了。